美國 GALIL 公司新近開發(fā)了第五代高速系列 DMC-18x6 PCI 總線運動控制器，該控制器采用 32 位 RISC 結構高速 DSP 作為中央處理器，實現 1 ～ 8 個坐標軸的 PTP 定位、位置跟蹤、 JOG 、直線 / 圓弧插補、螺旋線插補、切線跟蹤、多主 / 多從電子齒輪同步控制、龍門同步控制、電子凸輪、輪廓控制、示教 / 錄返、橢圓縮放、拐角過渡、無限線段進給、倍率控制及多任務同時執(zhí)行等功能；用戶可以很方便地進行參數配置以便與伺服電機或步進電機驅動器接口。控制器具有正 / 反向限位、原點返回功能，同時還有 8 路模擬輸入通道，帶光隔的 I/O 及**編碼器反饋接口。
在設定為伺服控制模式時，采用帶有速度前饋、加速度前饋、凹陷濾波、低通濾波、積分限制等**控制算法的 PID 調節(jié)器。
該控制器由于采用高速 RISC 結構 DSP 作為核心處理器，處理速度得到大大提升。采樣速率高達 24μs/ 軸（快速模式），命令執(zhí)行周期由 400μs/ 每條命令提高到 40μs/ 每條命令，反饋速率由 12MHz 提升到 22MHz ，步進輸出脈沖速率由 3 MHz 提升到 6MHz ；用戶程序存儲空間由 1000 行 *80 字符擴大到 2000 行 *80 字符，可存儲 510 個用戶變量和 16000 個數組元素；總線寬度為 32 位且與 64 位相兼容。從而極大限度地滿足了高速高精密加工領域對運動控制器提出的新要求，即使微小線段高速插補或半導體器件引線 邦定也不成問題。
就編程而言， GALIL 公司提供了功能強大的 2 字符命令集及終端編程調試工具軟件包，用戶可以非常方便地進行應用編程；同時還提供有支持當前所有 WINDOWS 版本、 .NET 、 DOS 、 Linux 等操作系統(tǒng)的通信驅動庫，用戶可以很方便地進行二次開發(fā)，打造具有自己特色的專用控制器。
規(guī)格
● 處理器： Risc -based, clock multiplying processor with DSP functions
● 通訊接口：
PCI with bi-directional FIFO and Dual Port RAM
32-bit PCI interface.64-bit compatible.5 V/3.3 V
● 運動模式 :
點對點定位、速度控制、 2D 線性及圓弧插補、角刀跟隨 (tangential following)
螺旋模式、多組主控裝置電子齒輪、電子凸輪、龍門同步模式、連續(xù)路徑運動、教導模式
● 存儲器 :
記憶容量 : 2000 行 ×80 字
變量個數 : 510
數組大小 : 16000 個數組 , 可設定 30 個數組
● 濾波器 :
PID 及速度及加速度前饋、陷波濾波器 , 低通濾波器
速度平穩(wěn)功能消除加速度之陡變 (jerk) 、極限、雙閉環(huán)控制、背隙補償
扭力限制、補償調整、壓電陶瓷馬達 (piezo-ceramic motors) 控制選項
● 運動參數 :
位移 : 32bit( 每次運動可達 ±21.5 億個解析度 ; 自動更新 ; 無限延續(xù)之速度控制及向量模式 )
速度 : Up to 22 million counts/sec for servo motors
加速度 : Up to 1 billion counts/sec^2
● 可規(guī)劃數字 I/O:
數字輸入 數字輸出 模擬量輸入
DMC-1816 ～ 1846 8 8 8
DMC-1856 ～ 1886 24 16 8
● 高速定位捕捉 :
1-4 軸捕捉 X,Y,Z,W 5-8 軸捕捉 E,F,G,H(latches within 40 microseconds with optoisolation)
● 專用輸入 :
主編碼器輸入： A ＋、 A －、 B ＋、 B －、 I ＋、 I － (±12V or TTL) 、 輔助編碼器輸入（伺服軸）： A ＋、 A －、 B ＋、 B －、前進及後退極限、原點、高速位置捕捉輸入點
● 專用輸出 :
16 bit DAC 馬達類比指令輸出、步進馬達脈沖與方向控制、驅動器致能輸出、 錯誤信號輸出、高速位置比較輸出
● *小伺服更新率 (Servo Loop Update Rate):
1~2 軸 : 62 微秒、 3~4 軸 : 125 微秒、 5~6 軸 : 156 微秒、 7~8 軸 : 187 微秒
● *大編碼器回饋頻率 : 22MHz
● *大步進頻率 : 6MHz ( 全 , 半或微步進 )
● 電力規(guī)格 : +5V 700 mA 、 +3.3V 600 mA 、 +12V 150 mA 、 -12V 40 mA
● 作業(yè)環(huán)境 :
溫度 : 攝氏 0~70 度、 相對濕度 : 20-95% RH,non-condensing
● 外觀尺寸 : 1~4 軸 : 7.850" × 4.2" 、 5~8 軸 : 12.28" × 4.2"1
DMC-18x0 和 DMC-18x6 性能對比表
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DMC18x0
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DMC18x6
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處理器
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MCU
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DSP with RISC
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編碼器反饋速率
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12MHZ
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22MHZ
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步進指令速率
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3MHZ
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6MHZ
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伺服更新速率
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125μs/ 軸
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24μs/ 軸
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命令執(zhí)行周期
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400μs/ 每條命令
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40μs/ 每條命令
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程序存儲空間
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1000 行 ×80 字符
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2000 行 ×80 字符
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用戶變量數
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254
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510
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數組
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30 個數組共 8000 元素
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30 個數組共 16000 元素
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輪廓緩沖器
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1 元素
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511 元素
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DAC
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16 位
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16 位
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ADC
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8 路（標準）
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8 路（標準）
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I/O （標準）
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8/8 （ 1 ～ 4 軸）
16/16 （ 5 ～ 8 軸）
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8/8 （ 1 ～ 4 軸）
24/16 （ 5 ～ 8 軸）
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